Esse programinha é muito fácil de usar. Para quem se interessar, pode encontrá-lo aqui: http://www.baixaki.com.br/download/youtube-to-mp3-converter.htm.
Depois de instalado, é só iniciá-lo, copiar o endereço do vídeo no youtube com a música desejada e colar no campo maior que aparece na imagem abaixo.
Clique na imagem para ver em tamanho original
Depois de colar o endereço do link, configurar a pasta de saída, ou seja, onde você quer que o programa salve o arquivo mp3 extraído. Para isto, clicar no botão "Procurar" da figura acima. Logo abaixo há um campo para configurar o som. Eu prefiro deixar o que já vem por padrão. Por último, é só clicar em "Baixar" para o programa gerar o arquivo na pasta pré-selecionada.
Fácil, né? Não tem erro.